Mit geschätzten 6 Metern Länge und 2,3 Meter Höhe war Achelousaurus ein mittelgroßer Vertreter der Ceratopsidae. Sein Körperbau glich dem der übrigen Dinosaurier dieser Gruppe. Es waren stämmig gebaute Tiere mit kräftigen Gliedmaßen, wobei die Hinterbeine deutlich länger als die Vorderbeine waren.

Der Kopf war groß und wuchtig. Die Schnauze war zugespitzt und war wie bei allen Ceratopsia aus dem Rostralknochen (vor dem Oberkiefer) und dem Praedentale (vor dem Unterkiefer) gebildet. Die Bezahnung bestand wie bei allen Ceratopsidae aus Zahnbatterien, das sind reihenförmig angeordnete Zähne, die bei Abnutzung durch den nachfolgenden Zahn ersetzt wurden. Wie alle Ceratopsia war er Pflanzenfresser.

Auf dem Nasenbein befand sich im Gegensatz zu den meisten verwandten Centrosaurinae kein Horn, sondern ein verdickter, knöcherner Höcker. Auch über jedem Auge befand sich ein relativ hoher Knochenkamm. Diese Strukturen wurden vermutlich bei der Auseinandersetzung mit Artgenossen, möglicherweise um Reviere oder Paarungsvorrechte, eingesetzt.

Der Nackenschild war wie bei allen Ceratopsidae aus dem Scheitel- und dem Schuppenbein gebildet. Er war dünn und besaß paarige Fenster. Am hinteren Rand des Schildes befanden sich zwei große Stacheln.

Ankylosaurus erreichte eine Länge von 8 bis 9 Metern und ein geschätztes Gewicht von 3,5 Tonnen. Wie alle Ankylosaurier war er ein quadrupeder (sich auf allen vieren fortbewegender) Dinosaurier, dessen stämmige Füße in breiten Hufen endeten. Die Hinterbeine waren etwas länger als die Vorderbeine. Wie alle Ankylosaurier wies er auf seinem Rumpf eine Panzerung aus Knochenplatten auf, die ihn gegen Angreifer schützte. Diese Knochenplatten waren in die Haut eingelassen und variierten erheblich in der Größe, es gab breite, flache Platten und schmale, runde Höcker. Diese Platten waren in horizontalen Reihen an Nacken, Rumpf und Hüfte des Tieres angebracht, wobei die kleinen Höcker die Stellen zwischen den Platten schützten. Zusätzlich könnten auch die Gliedmaßen und der Schwanz von kleinen Platten geschützt gewesen sein.
Der Schwanz von Ankylosaurus endete wie der der meisten Vertreter der Ankylosauridae in einer knöchernen Schwanzkeule. Sie war mit den letzten Schwanzwirbeln verbunden, und starke Sehnen sorgten für die Beweglichkeit dieser Keule, die vermutlich als Verteidigungswaffe eingesetzt wurde.

Aus dem kleinen Gehirn schließen Forscher auf ein eingeschränktes Verhaltensrepertoire. Die Tiere dürften überwiegend Einzelgänger gewesen sein. Möglicherweise waren sie aber zeitweilig auch mit anderen Pflanzenfressern in Herden locker vergesellschaftet oder schlossen sich ihnen für Wanderungen an.
Der Körperbau war nicht auf schnelle Bewegungen ausgerichtet. Ankylosaurus war kein Fluchttier und verteidigte sich vermutlich, indem er sich flach auf den Boden drückte, um dem Angreifer nur seinen Panzer und nicht seine weiche Unterseite zu präsentieren. Wenn der Angreifer in Reichweite war, könnte er mit seiner Schwanzkeule angegriffen haben. Die starke Panzerung und die Schwanzkeule könnten aber auch bei Kämpfen der Artgenossen untereinander wichtig gewesen sein. Die hohe Stabilität der Knochenplatten könnte auch zur Abwehr von Schwanzkeulenschlägen von Artgenossen, etwa beim Kampf um das Paarungsvorrecht gedient haben.
Ankylosaurus war wie alle Ankylosaurier ein Pflanzenfresser. Die kleinen Zähne waren nicht für ein gründliches Kauen geeignet, weswegen die weitere Zersetzung der Nahrung im großen Verdauungstrakt stattfand.